La existencia de los ángeles custodios es una verdad de fe continuamente profesada por la Iglesia, que forma parte desde siempre del tesoro de piedad y de doctrina del pueblo cristiano. La Iglesia los venera, los ama y son "motivo de dulzura y de ternura" (Juan XXIII, 9-viii-1961).
Es de fe, además, que muchos ángeles, abusando de su libertad cayeron en pecado y se hicieron malos, quedando así perpetuamente constituidos enemigos de Dios y condenados a pena eterna. Estos ángeles malos son también conocidos como demonios.
Este escrito contiene las enseñanzas de la Sagrada Escritura, de la Tradición y del Magisterio eclesiástico acerca de ángeles y demonios.