É formado em filosofia pela PUC-SP (1966), é doutor em filosofia da educação (PUC-SP, 1971) e livre-docente em história da educação (Unicamp, 1986), tendo realizado "estágio sênior" na Itália em 1994-1995. De 1967 a 1970, lecionou nos cursos colegial e normal. Desde o segundo semestre de 1966 leciona no ensino superior, tendo orientado mais de uma centena de trabalhos acadêmicos, entre projetos de iniciação científica, trabalhos de conclusão de curso, dissertações de mestrado, teses de doutorado e supervisão de estágios de pós-doutorado.
Foi membro do Conselho Estadual de Educação de São Paulo, coordenador do Comitê de Educação do CNPq, coordenador de pós-graduação na UFSCar, PUC-SP e Unicamp, diretor associado da Faculdade de Educação da Unicamp, professor titular colaborador da USP (campus de Ribeirão Preto) e sócio fundador da Anped, Cedes, Ande, Cedec e SBHE, da qual foi o primeiro presidente.
Recebeu diversas homenagens e prêmios, entre os quais se destacam: Medalha do Mérito Educacional do MEC (1994); professor emérito da Unicamp (2002); pesquisador emérito do CNPq (2010); três Prêmios Jabuti (2008, 2014 e 2016); título de cidadão campineiro (2016), uberlandense (agosto de 2019) e paraibano (novembro de 2019); prêmio Capes Anísio Teixeira (2016); prêmios "Tributo Docente" e "Grande Educador Projeção 2017"; Doutor "Honoris Causa" pela Universidade Tiradentes (maio de 2017), pela Universidade Federal da Paraíba (novembro de 2017) e pela Universidade Federal de Santa Maria (agosto de 2019).
Autor de numerosos trabalhos, destacam-se entre os mais recentes os seguintes, publicados pela Editora Autores Associados: A lei da educação: trajetória, limites e perspectivas (13. ed. rev. e ampl. com um novo capítulo, 2016); Da LDB (1996) ao novo PNE (2014-2024) (5. ed. rev., ampl. e atual., 2016); Sistema Nacional de Educação e Plano Nacional de Educação: significado, controvérsias e perspectivas (2. ed. rev. e ampl., 2017); Escola e democracia (44. ed., 2021); História das ideias pedagógicas no Brasil (6. ed. rev. e ampl., 2021); Pedagogia histórico-crítica, quadragésimo ano: novas aproximações (2019).
Atualmente é coordenador geral do Grupo Nacional de Estudos e Pesquisas "História, Sociedade e Educação no Brasil" (Histedbr), iniciador e líder do Movimento de Construção Coletiva da Pedagogia Histórico-Crítica e professor titular colaborador permanente do Programa de Pós-Graduação em Educação da Unicamp.